Σύμφωνα με την παράδοση, στις 21 Απριλίου, 753 π.Χ., ο Romulus και ο δίδυμος αδελφός του Remus βρήκαν τη Ρώμη στην περιοχή όπου θηλάστηκαν από έναν λύκο σαν ορφανά βρέφη. Στην πραγματικότητα, ο μύθος Romulus και Remus προήλθε κάποτε τον 4ο αιώνα π.Χ. και η ακριβής ημερομηνία της ίδρυσης της Ρώμης καθορίστηκε από τον Ρωμαίο μελετητή Μάρκο Τερντίου Βαρώ στο πρώτο αιώνα π.Χ.
Σύμφωνα με το μύθο, ο Romulus και ο Remus ήταν οι γιοι της Ρέα Σίλβια, κόρης του βασιλιά Νεντίτρου της Αλμπ Λόγκα. Η Alba Longa ήταν μια μυθική πόλη που βρίσκεται στους λόφους Alban νοτιοανατολικά από αυτό που θα γίνει Ρώμη. Πριν από τη γέννηση των δίδυμων, ο Νημνιώτης καταδικάστηκε από τον μικρότερο αδελφό του Amulius, ο οποίος ανάγκασε την Rhea να γίνει παρθένο γιόρταγια, ώστε να μην γεννήσει αντίπαλους ενάγοντες στον τίτλο του. Ωστόσο, η Rhea εμποτίστηκε από τον πόλεμο Άρη και γεννήθηκε ο Romulus και ο Remus. Ο Amulius διέταξε τα βρέφη που πνίγηκαν στο Τίβερη, αλλά επέζησαν και πλύθηκαν στην ξηρά στους πρόποδες του λόφου Palatine, όπου θηλάστηκαν από έναν λύκο μέχρι να βρεθούν από τον ποιμένα Faustulus.
Εκτοξευόμενος από τον Faustulus και τη σύζυγό του, τα δίδυμα έγιναν αργότερα ηγέτες μιας μπάντας νεαρών ποιμένων πολεμιστών. Αφού μάθαιναν την αληθινή τους ταυτότητα, επιτέθηκαν στην Αλμπ Λόγκα, σκότωσαν τον αμαρτωλό Αμούλιο και αποκατέστησαν τον παππού τους στο θρόνο. Στη συνέχεια, τα δίδυμα αποφάσισαν να ιδρύσουν μια πόλη στην περιοχή όπου είχαν σωθεί ως βρέφη. Εντούτοις, σύντομα έγιναν εμπλεκόμενοι σε μια ασήμαντη διαμάχη, και ο Ρέμου σκοτώθηκε από τον αδελφό του. Ο Romulus έγινε τότε κυβερνήτης του οικισμού, ο οποίος ονομάστηκε "Ρώμη" μετά από αυτόν.
Για να κατοικηθεί η πόλη του, ο Romulus προσέφερε άσυλο στους φυγόδικους και τους εξόριστους. Ωστόσο, η Ρώμη δεν είχε γυναίκες, οπότε ο Romulus κάλεσε τους γείτονες Sabines σε ένα φεστιβάλ και απήγαγε τις γυναίκες τους. Στη συνέχεια ακολούθησε πόλεμος, αλλά οι γυναίκες Sabine παρενέβησαν για να εμποδίσουν τους άνδρες της Sabine να καταλάβουν τη Ρώμη. Καταρτίστηκε μια ειρηνευτική συνθήκη και οι κοινότητες συγχωνεύτηκαν υπό την κοινή κυριαρχία του Romulus και του βασιλιά Sabine, Titus Tatius. Ο πρόωρος θάνατος του Τατιά, που ίσως διαπράχθηκε από τον Romulus, άφησε πάλι τον Ρωμαίο ως μοναδικό βασιλιά. Μετά από έναν μακρύ και επιτυχημένο κανόνα, ο Romulus πέθανε κάτω από συγκεχυμένες συνθήκες. Πολλοί Ρωμαίοι πίστευαν ότι άλλαξαν σε θεό και τον λατρεύουν ως θεότητα Quirinus. Μετά τον Romulus, υπήρχαν έξι ακόμα βασιλιάδες της Ρώμης, οι τρεις τελευταίοι πίστευαν ότι ήταν Etruscans. Περί το 509 π.Χ., ιδρύθηκε η Ρωμαϊκή δημοκρατία.
Ένας άλλος ρωμαϊκός μύθος θεμελίωσης, που έχει τις ρίζες του στην αρχαία Ελλάδα, μιλά για το πώς ο μυθικός Τρωικός Αινείας ίδρυσε το Lavinium και ξεκίνησε μια δυναστεία που θα οδηγούσε στη γέννηση του Romulus και του Remus αρκετούς αιώνες αργότερα. Στο Ιλιάδα, ένα επικό ελληνικό ποίημα που κατά πάσα πιθανότητα συνέθεσε ο Όμηρος τον 8ο αι. π.Χ., ο Αινείας ήταν ο μοναδικός μεγάλος Τρωικός ήρωας για να επιβιώσει από την ελληνική καταστροφή της Τροίας. Ένα απόσπασμα έλεγε πώς αυτός και οι απόγονοί του θα κυβερνούσαν τους Τρώες, αλλά επειδή δεν υπήρχε καμία καταγραφή για τέτοιες δυναστείες στην Τροία, οι Έλληνες μελετητές πρότειναν τη μετεγκατάσταση του Αινεία και των οπαδών του.
Τον πέμπτο αιώνα π.Χ., λίγοι Έλληνες ιστορικοί εξέφρασαν την εικασία ότι ο Αινείας εγκαταστάθηκε στη Ρώμη, που ήταν τότε ακόμα μικρό κράτος-κράτος. Τον τέταρτο αιώνα π.Χ., η Ρώμη άρχισε να επεκτείνεται μέσα στην ιταλική χερσόνησο και οι Ρωμαίοι έρχονταν σε μεγαλύτερη επαφή με τους Έλληνες, αγκάλιαζαν την πρόταση ότι ο Αινείας έπαιξε ρόλο στην ίδρυση της μεγάλης πόλης τους. Τον πρώτο αιώνα π.Χ., ο ρωμαϊκός ποιητής Virgil ανέπτυξε το μύθο του Aeneas στο επικό ποίημά του Aeneid, που μίλησε για το ταξίδι της Aeneas στη Ρώμη. Ο Αύγουστος, ο πρώτος Ρωμαίος αυτοκράτορας και αυτοκράτορας κατά τη διάρκεια του χρόνου του Βιργίλι, και ο Ιούλιος Καίσαρας, ο μεγάλος θείος και ο προκάτοχός του ως Ρωμαίος άρχοντας, λέγεται ότι προέρχεται από τον Αινεία.
